Galaad est le fils du chevalier Lancelot. Il est le chevalier au coeur pur, vainqueur de la quête du Graal avec ses compagnons Perceval et Bohort, et s'assoit donc sur le siège périlleux.

Galaad est une figure tardive du cycle de la Table Ronde. C'est un personnage qui est inventé tardivement, et qui est purement une figure chrétienne (pureté, innocence, etc... contrairement à son père)

Keu est le frère de lait d'Arthur, ses parents ont élevé Arthur. C'est là la seule raison de son titre de sénéchal et de sa présence à la Cour. En effet, malgré son appartenance aux Chevaliers de la Table Ronde, Keu est dépourvu des qualités qui font un bon chevalier, il est au contraire réputé pour son manque de courtoisie et sa violence (cf. début de Yvain ou le chevalier au lion ). Il a un rôle de faire-valoir, il met en valeur les qualités des autres chevaliers par son manque de qualités propres.

D'abord Chevalier de la table Ronde puis ennemi d'Arthur, Méléagant est le négatif de Lancelot : il est vaniteux, orgueilleux, il enlève la reine Guenièvre au lieu de la séduire et ne montre que du mépris et de l'arrogance envers le roi.

Après la mort de ses frères et de son père, la mère de Perceval part vivre avec lui dans un manoir au milieu d'une foret afin que son fils ne devienne jamais chevalier, tenu dans l'ignorance de cette pratique. Mais après avoir rencontré des chevaliers dans la foret, Perceval se rend à la cour du roi Arthur. Il se révèle être un excellent chevalier et est invité à rejoindre la Table Ronde.
C'est un des personnages principaux de la quête du Graal. Avec Bohort, il est le seul chevalier à avoir accompagné Galaad au château du Graal et à avoir mené la quête avec lui.

Dans les versions anciennes de l'histoire, c'est Perceval qui trouve le Graal. Il le voit, mais puisqu'il ne pose pas la bonne question, il ne peut le rapporter.